桁架機械手/桁架機器人，既實現(xiàn)了制造過程的完全自動化，并采用了集成加工技術，適用于機床、生產(chǎn)線的上下料、工件翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等，同時其高精度夾持定位工具系統(tǒng)為機器人自動化加工提供了標準接口，確保了高精度， 高效率及批量化產(chǎn)品的一致性。那么，桁架機械手的手爪有哪些類型呢?

　　1、楔塊杠桿式手爪

　　利用楔塊與杠桿來實現(xiàn)手爪的松、開，來實現(xiàn)抓取工件。

　　2、滑槽式手爪

　　當活塞向前運動時，滑槽通過銷子推動手爪合并，產(chǎn)生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。這種桁架機械手的手爪開合行程較大，適應抓取大小不同的物體。

　　3、連桿杠桿式手爪

　　這種桁架機械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產(chǎn)生夾緊(放松)運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產(chǎn)生較大的夾緊力，通常與彈簧聯(lián)合使用。

　　4、齒輪齒條式手爪

　　這種桁架機械手的手爪通過活塞推動齒條，齒條帶動齒輪旋轉(zhuǎn)，產(chǎn)生手爪的夾緊與松開動作。

　　5、平行杠桿式手爪

　　采用平行四邊形機構(gòu)，因此不需要導軌就可以保證手爪的兩手指保持平行運動，比帶有導軌的平行移動手爪的摩擦力要小很多。

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