助力機械手/助力機械臂有很多的類型，常見的如硬臂式助力機械手、軟索式助力機械手和T型助力軌道機械手等，下面我們來說或是這三種助力機械臂的優(yōu)缺點。

　　一、硬臂式助力機械手

　　硬臂式助力機械手、氣動平衡吊和軟索式助力機械手一樣都具有全行程“漂浮”功能，區(qū)別是在有扭矩產(chǎn)生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力機械手，而必須選用硬臂式助力機械手。比如在工件重心遠離臂懸掛點，或是工件需要翻轉(zhuǎn)或傾斜情況下，必須選用硬臂式助力機械手，還有在廠房高度有限情況下，可以選用硬臂式助力機械手。

　　配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個循環(huán)，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設(shè)有安全系統(tǒng)，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現(xiàn)起吊各種形狀的工件。安裝形式可以是地面固定、懸掛固定或是導(dǎo)軌移動。

　　硬臂式助力機械手特點介紹：

　　a) 可實現(xiàn)不同重量物料的重力平衡狀態(tài)，適用于物料的移載操作。

　　b) 空載、滿載及處理不同工件時，系統(tǒng)可感知其重量變化，并實現(xiàn)載荷在三維空間中的浮動狀態(tài)，便于定位。

　　c) 全程平衡、運動順滑等特點，使得操作者可以很便捷地實現(xiàn)工件的搬運、定位、裝配等操作。

　　d) 剛性手臂可使機械手帶工件越過障礙;水平臂可滿足物料在相關(guān)場所進行橫向放入、橫向取出等動作要求。

　　e) 系統(tǒng)可始終保持機械手頭部的水平，發(fā)揮高作業(yè)性。

　　f) 關(guān)節(jié)剎車裝置，具有多個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以實現(xiàn)廣域范圍內(nèi)的物料取置;配備有剎車裝置，操作者可在操作過程中隨時中斷機械手的運動。

　　系統(tǒng)優(yōu)點：此類機械手/助力臂具有剛性手臂和全程中立平衡等諸多優(yōu)點，因此被廣泛應(yīng)用于需要越過障礙、要求定位、翻轉(zhuǎn)、取置狀態(tài)受限。現(xiàn)場環(huán)境復(fù)雜、或需要承受扭力等場合

　　安裝形式：1.地面固定 2.頂部固定 3.配合軌道空中移動 3.帶輪子地面移動

　　工作范圍： 更大工作半徑3.5米，更大提升高度2米，更大提升重量500kg

　　二、軟索式助力機械手

　　軟索式機械手的功能與氣動平衡吊類似，具有全程“漂浮”功能。由于主機和夾具通過一根鋼絲繩連接，因此稱之為軟索式。軟索式助力機械手的手臂可以圍繞立柱主軸做連續(xù)360°旋轉(zhuǎn)，雙手臂間也可以做360°旋轉(zhuǎn)(不可連續(xù))，以壓縮空氣為動力源，擁有兩套完全獨立的平衡氣動回路(空負載平衡)。此類機械手，因其輕便快捷，擴展靈活、系統(tǒng)配置經(jīng)濟等特點而被廣泛采用。

　　軟索式助力機械手優(yōu)點：系統(tǒng)具有操作簡便、擴展靈活、安全高效、定位等。

　　安裝形式：1.地面固定 2.頂部固定 3.配合軌道空中移動 4.帶輪子地面移動

　　工作范圍：更大工作半徑3米，更大提升高度1.5米，更大提升重量100kg。

　　三、T型助力軌道機械手

　　區(qū)別于硬臂式助力機械手的是T型助力機械手沒有雙關(guān)節(jié)機械臂，它的前后左右位移靠導(dǎo)軌來實現(xiàn)。由于T型助力機械手沒有機械臂，因而它比硬臂式顯得小巧，更適合于操作空間狹小的場合。T型助力機械手的更大負載要比硬臂式小，只有200Kg，但提升高度可以根據(jù)客戶要求設(shè)計，而且搬運范圍要比硬臂式大的多。

　　配有儲氣罐，可在斷氣情況下繼續(xù)使用一個循環(huán)，同時會報警，提醒操作者，在氣壓下降到一定程度，啟動自鎖功能，防止工件下降。并設(shè)有安全系統(tǒng)，在搬運過程中或是工件沒有被放置在安全表面時，操作者不能釋放工件。配合各種非標夾具，硬臂式助力機械手可以實現(xiàn)起吊各種形狀的工件，安裝形式為導(dǎo)軌移動。